第二十六章 有啥不对的地方吗？
张远打开平板电脑，开始认真研读。 学习了这么久的数学，或许可以攻读一下父亲的文章，再加入自己的思想，将其整理成一篇论文。 全身动作映射机器人，想要实现的功能是：人类做一个动作，机器人会做出一个几乎相同的动作，类似于叶开富刚刚做的那个机械臂。 不要小看这个功能，它是“动力外骨骼”的基础以及前提！ 动力外骨骼，又称动力甲，是目前的一大研究热点。 它不仅仅是一种战争兵器，也可以用于民用，譬如说：直接代替宇航服。 由于纳米材料的蓬勃发展，宇航服正朝着简便、轻快的方向发展。但有一点是免不了的：无论如何，宇航服都得携带一个大大的氧气瓶，以及大量的维生系统、通讯系统。 宇宙是危险的，无论是漏气，还是失温，任何一点差错都会要了人命。这些维生系统还必须得携带，少一样都不行。 所以科学家们设想，干脆用“动力甲”这个更加笨重的家伙来代替宇航服。反正有了动力甲，带再多东西也不发愁，而且更加安全、更加可靠。厚厚的装甲就算被高速运动的太空垃圾打到那么一下，也不算什么。 除了代替宇航服外，动力甲可以通过VR设备与人类连接，代替人去做一些危险而又有难度的工作，人类只要远程操控即可，不再有生命危险。 说起来容易，做起来很难，动力外骨骼的研究工作已经持续了十年，依旧还处于试验阶段。 主要原因，还是……技术不成熟。 举个简单的例子，用一只手握住一个气球，然后上下左右高速晃动，这一个动作，对于人类来说再简单不过了。 但对机器人来说，无疑难于登天！ 为什么？机器人可没有自我意识，它根本不知道自己用了多少力道，也不知道应该怎样晃动，这些全都需要用数学来解决。 再灵敏的传感器，也不可能像人类皮肤那样功能全面。握住气球，首先要调整好机械手的协同压力，力度不能太大也不能太小，否则直接捏爆。想要高速晃动就更加困难了。 据说在10年前，某小公司发明了一个快速测量压力的专利——“MIA压力传感系统”，就是叶开富用的那个皮手套，一年赚的专利费就有数亿之多。 当然，除了协同压力外，还有更多更多的难点，譬如关节驱动力、身体平衡能力、控制算法等等。这么复杂的项目，各种硬件软件，动辄几百万行的代码，不是张远一个人能够搞的定的。 故而，他只是想要解决其中的一个比较关键的问题，然后写成一篇论文或者专利，如果能够给基金会带来创收就再好不过了。 “来吧，写论文！” 说干就干，一行小字出现在屏幕上。 《一种基于几何群论以及拓扑学的高自由度机器人运动学分析理论》…… 越是研究，越读越觉得其中的思想深奥繁杂。 老爹的点子里，主要研究的是“27个自由度”机械手的复杂运动学情况，蕴含了群论、拓扑，还有一些超复数方面的知识，看起来颇为吃力。 就算读懂了其中的灵感，也不意味着整篇论文就能够顺利出来了。 老爹只给了一个大概的方向，后边的一大堆空白还要张远来完成。 写论文是很一件痛苦的事情，就像海绵挤水一样，有着大量的细节要做，想把灵感完全展现出来并不容易。 张远的大脑飞速运转，进入高度专注的状态。他试图理清楚整个思路，但很快又被大量的细节问题给卡住。 有时候就是这样，很多看上去“显然”的问题，写论文时又变成了拦路虎，变得非常“不显然”。 张远深深的叹了一口气。 “这么多自由度的运动学，再加上奇怪的算法，以我现在的能力，只能够搞懂，还真的没有办法独立提出。不知道老爹是怎么想出来的……” “对了，叶开富，你能不能把你的控制程序给我看看？” “什么程序？”叶开富转过头。 “就是那个机械手的程序。” “哦，好的，没啥问题。这种编程，其实我不怎么精通的，也就是野路子出身……”叶开富非常谨慎地说道。 说不怎么精通，实际上是一种谦虚的说法。 能够编出相关程序，已经比正常的本科生牛逼多了！ 叶开富有点较劲地看着张远，想要知道这个新来的室友水平到底怎么样。 年轻人总归有一种攀比心理，特别是这些来自五湖四海的宇航员，大概率还算优秀的情况下。 很快，相关程序已经发到了张远的电脑上。 张远捏了捏鼻子，看着这些程序。 怎么说呢？叶开富确实是个门外汉，编程习惯不太好…… 代码里边没啥注释就不多说了，各种变量以及函数的名称竟然是“a”、“b”、“c”、“d”，搞得人云里雾里。 这样做的坏处是，如果时间久了，指不定编程者本人也忘记自己的代码在做什么。 不过，里边的算法内容，倒比老爹提出的想法就简单多了。 很快，他分析出了大概的思路。 整只皮手套是一个非常灵敏的压力传感器，人类手指的变动会导致皮手套压力产生变化。于是，通过某种算法将这些数据处理后，能够得出手指具体的运动方向。 “然后再将运动方向传到机械手，就能让其跟着运动。” 这个想法很直观，并没有特别好的数学建模，主要依靠的还是“MIA压力传感器”自带的功能。 如果按照真正的科研评判标准，也就是“稀松平常”等级。 当然了，叶开富只是本科生而已，不能够要求太多了，谁都不指望本科生能够做出惊天动地的工作。 张远仔细思考了一番，分析出大量可以改进的地方。 “哥们，有啥不对的地方吗？”叶开富看到张远脸上表情丰富，一会儿苦思冥想，一会儿又皱着眉头，不由得关心地问道。 他心中却嘀咕着，这么短的时间，你真的能看懂整个算法不成？ 不应该啊，好歹也是我想了n久才想出来的…… 反正我的前女友以及她的男闺蜜，肯定看不懂的。 “啊，没什么，只是有些地方……”张远回过头，发现叶开富没有什么不爽的表情，才接下去说道：“……有点不同的意见，别介意哈。”